卡尔曼滤波在跟踪运动目标上的应用

• 作者: 叶宇程 栗素娟 王纪 阎保定
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 多关节机器人 视觉伺服 卡尔曼滤波 跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（13）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 110-112
• 页数: 3页
• 分类号: TN713
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2007.13.036

摘要

在多关节机器人跟踪运动目标过程中,图像处理的主要内容包括图像的识别和目标轨迹的判定,需要在整个视觉空间进行搜索和匹配.这是一个典型的全局搜索问题,耗时较长、实时性较差,难以实现运动目标的快速跟踪.针对多关节机器人跟踪运动目标过程中存在的彩色图像数据量大、处理时间长,从而影响实时性的问题,采用线性卡尔曼滤波将全局搜索转化为局部搜索,减少搜索空间、加快匹配速度.通过实验可知,匹配时间由原来的157 ms降低到20 ms.实验结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阎保定	河南科技大学电子信息工程学院	38	222	7.0	13.0
2	叶宇程	河南科技大学电子信息工程学院	10	65	4.0	8.0
3	栗素娟	河南科技大学电子信息工程学院	15	78	4.0	8.0
4	王纪	河南科技大学电子信息工程学院	9	64	4.0	8.0