非线性比例积分微分神经网络控制的康复设备

• 作者: 李成伟 杨芳
• 来源期刊: 中国组织工程研究与临床康复
• 学科: 医学
• 关键词: 康复训练 气动人工肌肉 非线性比例积分微分 神经网络
• 年，卷（期）: 2007,（40）
• 所属期刊栏目: 研究与报告
• 页码范围: 8205-8208
• 页数: 4页
• 分类号: R496
• 字数: 1308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1673-8225.2007.40.013

摘要

介绍一种针对脑卒中患者的运动康复训练仪,采用直线运动模式和圆周运动模式作为训练轨迹,按照预先设定的轨迹运动帮助患者达到神经康复的目的.康复训练仪采用气动人工肌肉作为运动驱动器,气动人工肌肉具有重量轻、出力大、柔性好、使用安全方便、能源方便清洁等特点,适于在康复医疗仪器中使用.由于气体的可压缩性、气动人工肌肉的非线性、以及关节内部固有滞环等原因的存在,使得气动人工肌肉驱动关节位置控制精度差及响应时间比较慢,从而直接影响整个关节的轨迹规划问题.因此采用比例积分微分神经网络控制器对气动人工肌肉进行位置控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李成伟	哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院	29	205	8.0	14.0
3	杨芳	燕山大学生物医学工程研究所	6	13	2.0	3.0