移动机器人运动目标跟踪系统设计

• 作者: 岳宏 张雅丽 戴士杰 蔡鹤皋 赵海文
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 运动目标跟踪 主动视觉 移动机器人 基于行为 分布式控制
• 年，卷（期）: 2007,（26）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 249-251
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.26.098

摘要

利用SONY EV-D31摄像机和自主研发的摄像机控制模块,构建了一套主动视觉子系统.并将该子系统应用于RIRA-Ⅱ型移动机器人上,实现了移动机器人运动目标自动跟踪功能.RIRA-Ⅱ移动机器人采用了由一组分布式行为模块和集中命令仲裁器组成的基于行为的分布式控制体系结构.各行为模块基于领域知识通过反应方式产生投票.由仲裁器产生动作指令,机器人完成相应的动作.在设置了障碍、窄通道以及模拟墙体的复杂环境下进行运动目标跟踪实验,实验表明运动目标跟踪系统运行可靠,具有较高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋		233	4809	37.0	57.0
2	戴士杰		73	455	12.0	18.0
3	张雅丽		12	53	5.0	7.0