基于小波网络的机器人视觉伺服控制研究

• 作者: 孙洪淋 孙炜 石玉秋
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 视觉伺服 小波神经网络
• 年，卷（期）: 2007,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 214-216
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.20.086

摘要

本文基于小波神经网络设计了一种三关节机器人视觉伺服系统.该系统采用eye-in-hand方式,基于图像特征构成视觉反馈,来完成机器人抓取物体的任务.论文对系统结构、坐标变换、成像原理、视觉控制器进行了详细的设计,并通过仿真试验证明了所设计控制系统的有效性.