移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制

• 作者: 丁良宏 段清娟 王润孝
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 非时间参考 路径跟踪 免疫反馈控制
• 年，卷（期）: 2007,（23）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 211-214,225
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4374字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.23.065

摘要

针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律,提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法.该方法既有不依时间规划调节输出控制的特性,而且充分考虑到机器人机械结构与电机力矩特性的要求,实现了在误差较大时对控制量的限幅;通过选取合适参数,还能减小系统的超调量,进一步改善整个控制系统的性能.对于动态事件,采用插入算法,提高机器人对动态环境适应能力,使控制方法更适宜实际应用.仿真与实物实验,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝		201	2353	26.0	37.0
2	段清娟		20	83	4.0	9.0
3	丁良宏		4	182	2.0	4.0