自动引导车系统的设计与仿真

• 作者: 楚荣珍
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 自动引导车 调节器 动力学模型 路径跟踪 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（13）
• 所属期刊栏目: 制造执行系统
• 页码范围: 157-158,163
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.13.064

摘要

在AGV车体结构初步设计的基础上,运用运动学和动力学理论,给出了车体的动力学模型.提出了通过运动误差方程式导出自动引导车的状态空间模型,根据状态空间表示式来设计路径追踪调节器,应用当今世界上应用最为广泛的计算工具MatIab中的SIMULINK对非线性部分进行图形化建模,并对整个导引系统在各种情况下进行了仿真与分析,修正了控制器的控制参数,通过仿真证明此种调节器的使用可以消除轨迹的误差,使自动引导车具有准确跟踪路径的能力.