便携式移动机器人姿态解算方法

• 作者: 张思奇 赵忆文
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 姿态解算 四元数法 龙格-库塔算法
• 年，卷（期）: 2007,（29）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 188-189,50
• 页数: 3页
• 分类号: TH123.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.29.077

摘要

本文根据便携式移动机器人的特点,采用四元数法解算机器人导航系统的姿态,避免了在机器人运动角度较大时出现奇异点的问题.文中应用改进的四阶龙格-库塔算法解算四元数微分方程,经仿真实验,精度完全能够达到要求.给出了合理的变换公式,在机器人运动范围内,满足了四元数与欧拉角之间转换的一一对应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵忆文	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	16	323	9.0	16.0
2	张思奇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	1	7	1.0	1.0