基于多线程技术的3R机器人控制系统

• 作者: 王立文 贾立山 邢志伟 韩俊伟
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 自动化航材库 多线程 3R机器人 闭环控制 步进电机
• 年，卷（期）: 2007,（17）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 243-245
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2|TP273+.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.17.097

摘要

介绍了多线程技术在自动化航材库三自由度拾取机器人控制系统中的应用.机器人为3R开链连杆式结构,控制系统采用闭环控制,应用多线程技术,一方面,避免了实时控制造成主线程阻塞,为用户提供了友好的操作界面;另一方面,实现了机器人的实时闭环控制,满足了运动速度和定位精度的要求.