大射电望远镜精调Stewart平台非线性PID控制

• 作者: 王卫东 訾斌 陈光达 陈光静
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: Stewart平台 非线性PID 关节空间控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 29-31
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.10.012

摘要

为了实现大射电望远镜馈源指向跟踪系统精调Stewart平台的高精度轨迹跟踪,针对Stewart平台的系统特点,基于机器人关节控制策略,设计了一种非线性PID的Stewart关节调节器.该非线性PID算法构造了增益参数关于误差信号的非线性拟合函数,算法能够同时保证响应速度快、超调量小以及自适应能力强的系统特性.通过建立平台的数学模型,进行了典型信号输出响应数值仿真.仿真结果验证了关节空间控制策略以及非线性PID控制方法的可行性和有效性.