捷联惯导系统姿态解算模块的实现

• 作者: 刘平 张荣辉 杜海龙 贾宏光 郑喜凤 马海涛
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 捷联系统 惯性导航 姿态解算 四元数
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1956-1962
• 页数: 7页
• 分类号: V448.22
• 字数: 3637字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.10.028

摘要

提出了一种实现捷联惯性导航系统姿态解算模块的方法.基于DSP的硬件平台和四元数的数学平台,设计了捷联惯性导航系统的姿态解算模块.介绍了捷联惯性导航系统的工作原理和姿态解算的基本算法,并给出了四元数法的四阶龙格一库塔数值解法.设汁了姿态解算模块的硬件电路和软件实现程序.实验测试结果表明,在增量角＜5°的情况下,用四阶龙格-库塔法进行姿态解算,误差＜0.005 3%;应用TMS320C6713B进行硬件电路设计,每次解算时间＜36μs,能够满足捷联惯性导航系统对精度和速度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑喜凤	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	92	1321	18.0	33.0
2	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
3	刘平		1	67	1.0	1.0