给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究

• 作者: 余张国 张伟民 杨洁 肖涛 黄强
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿人机器人 推操作 手臂操作性 作业稳定性
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 385-391
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.001

摘要

以推车作业为例对"汇童"仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究,分析了手部位置与腰部位移的关系,对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究.另外,作业中机器人与车之间存在相互作用,根据作业的期颦作用力,开展了基于ZMP稳定性判据的作业运动稳定性控制研究.仿真和实验验证了该方法的有效性,它能满足推车作业手臂操作性和运动稳定性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄强	北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所	27	566	12.0	23.0
2	张伟民	北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所	5	88	4.0	5.0
3	杨洁	北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所	11	116	4.0	10.0
4	余张国	北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所	4	36	2.0	4.0
5	肖涛	中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部	2	31	1.0	2.0