基于遗传算法的欠驱动机器人运动规划

• 作者: 余跃庆 刘庆波 王浩
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 运动规划 欠驱动 非完整系统 遗传算法
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人控制
• 页码范围: 64-67
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.01.019

摘要

研究了平面欠驱动机器人的非完整运动规划问题,建立欠驱动机器人系统动力学模型,提出了一种利用遗传算法(GA)解决欠驱动机器人运动规划的方法.引入部分稳定控制器的思想,提出基于能量最优的评价函数,利用遗传算法对评价函数进行离线优化,得到有关部分稳定控制器的切换规则.此方法可以推广到任意平面欠驱动机器人的规划问题上,以平面3R欠驱动机器人为研究对象进行了数值仿真,仿真结果验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	王浩	北京工业大学机电学院	16	102	5.0	9.0
3	刘庆波	北京工业大学机电学院	12	138	8.0	11.0