一种新型的攀爬蛇形机器人

• 作者: 刘立祥 孙洪 马培荪
• 来源期刊: 传动技术
• 学科: 工学
• 关键词: 平行连接 正交连接 万向节连接 蛇形机器人 P-R模块 工作空间
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 设计 研究 开发
• 页码范围: 34-37,48
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.2008.03.006

摘要

本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较.提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三雏攀爬动作.最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机器人研究所	106	1846	24.0	38.0
2	刘立祥	中国科学院软件所	34	263	8.0	15.0
3	孙洪	上海交通大学机器人研究所	7	121	5.0	7.0