具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用

• 作者: 彭光正 杨玉贵 王毅枫 王涛
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 模糊免疫PD控制 气动人工肌肉 机械手
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 259-263
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.012

摘要

为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足,提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合.提出了具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制算法,并将它应用到气动人工肌肉驱动的机械手的固定点位置控制中.实验结果表明,该控制方法的控制性能优于常规的PD控制,具有一定的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭光正	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	66	847	18.0	25.0
2	王涛	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	66	449	12.0	16.0
3	杨玉贵	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	2	21	2.0	2.0
4	王毅枫	北京理工大学信息科学技术学院自动控制系	3	38	3.0	3.0