高压巡线机器人电磁导航系统研究与设计

• 作者: 伍洲 方彦军
• 来源期刊: 高电压技术
• 学科: 工学
• 关键词: 巡线机器人 架空高压输电线 故障检测 自主避障 电磁导航 IIR滤波器 PC104
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 电网运行与安全
• 页码范围: 1959-1963
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TM755
• 字数: 3672字
• 语种: 中文

摘要

为提高架空高压线路故障检测效率,研究并实现了高压巡线机器人自主巡检作业新方法,即巡线机器人在PC104硬件系统和嵌入式软件系统平台上分析处理输电线图像数据对其进行故障检测.基于电磁检测的导航系统由横竖两方向多方位的电磁传感器阵列组成;PC104采用相对值检测方法,根据高压输电线路周围磁场的感应电压跟半径的反比例关系原理,比较传感器阵列输出的系列模拟电压值来判断机器人相对输电线路的姿势并识别线上障碍;针对电磁导航系统信号特点,研究MATLAB数字滤波器优化设计方法;设计出IIR滤波器对经过放大的信号进行处理,研究并实现了PC104的IIR优化算法.仿真结果和现场试验证明,基于IIR滤波的巡线机器人电磁导航系统结构简单、效果显著.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方彦军	武汉大学自动化系	228	1619	20.0	26.0
2	伍洲	武汉大学自动化系	10	73	5.0	8.0