一种仿水黾新型水上行走机器人的研究

• 作者: 张兆隆 高勇 高铁红
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 仿生机器人 水上行走机器人 水黾 并联机构 曲柄滑块机构 电磁驱动
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2008.03.007

摘要

水黾是一种可以在水面上行走的昆虫,基于水黾水面行走原理,提出了一种新型的仿生水上行走机器人,该机器人利用电磁铁驱动,基于曲柄滑块机构及并联原理设计了机器人单腿驱动机构,驱动机器人的划动腿在水面中形成椭圆形的划水轨迹.并模拟仿生原型水黾结构,采用6条腿结构方式设计了水上行走机器人整体机构.基于虚拟样机技术对驱动机构、水上行走机器人整体机构进行了建模和运动仿真,验证了机构设计的合理性和功能实现的正确性.在实验室环境下,基于水上行走机器人工作环境的特殊性,设计和制作出了水上行走机器人样机.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高铁红	河北工业大学机械工程学院	34	148	7.0	10.0
2	高勇		9	16	2.0	4.0
3	张兆隆		13	60	4.0	7.0