任务空间实时轨迹规划的旋量方法

• 作者: 李泽湘 杨乐平 韦庆 韩大鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 任务空间 轨迹规划 机器人制导 空间机器人 目标捕获
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 304-310
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.003

摘要

基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法.该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划.首先给出了矢量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律.应用新型三维制导律计算出运动的法向加速度,并根据安全性的要求计算出线加速度;两者结合完成了轨迹生成的实时算法.生成的轨迹安全可行,且具有一定的优化特性.仿真结果证明了该规划算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨乐平	国防科技大学航天与材料工程学院	55	457	12.0	19.0
2	韦庆	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	503	11.0	22.0
3	韩大鹏	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	127	8.0	11.0
4	李泽湘	香港科技大学电机及电子工程学系	21	308	11.0	17.0