模糊推理在冗余机械臂运动规划中的应用

• 作者: 左洪福 李欢 焦建民
• 来源期刊: 战术导弹技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹 模糊推理 机械臂 冗余
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-1300.2008.03.020

摘要

针对冗余空间机械臂关节角速度向量轨迹规划中多个约束条件协调控制的难题, 提出了基于模糊推理的多约束条件下机械臂关节角速度向量轨迹规划控制算法.将冗余机械臂执行的任务按重要性分解为一系列以向量形式表示的子任务, 在完成主要任务的冗余空间内, 完成次要任务.由模糊系统确定某一时刻需要优化的约束条件, 以及对约束条件的执行程度, 使得在完成主要任务的前提下, 所有约束条件都得到最大限度满足.仿真结果证明了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左洪福		353	4514	31.0	48.0
2	焦建民		5	40	3.0	5.0
3	李欢		6	38	3.0	6.0