无人机微型舵机伺服控制器及其测试系统的设计

• 作者: 孙倩 王志远 闫建国
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 微型舵机 三闭环控制算法 积分分离PI 模糊PID
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 96-99
• 页数: 4页
• 分类号: TP275
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2008.05.026

摘要

针对高性能的无人机微型舵机伺服控制系统,介绍了一种基于PIC单片机的高精度舵机伺服控制器及其测试系统.通过操纵测试软件,计算机发出模拟飞控计算机发送的位置信号,输入以单片机为主控制芯片的舵机控制器,控制功率驱动电路,驱动直流电机,实现伺服控制.控制器软件采用位置、速度和电流三闭环控制算法,利用模糊比例积分微分(PID)控制算法对位置环进行实时调整,同时在速度环与电流环引入积分分离PI控制算法.实验结果表明,控制器具有抗干扰性好、响应速度快、精度高和输出力矩大等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫建国	西北工业大学自动化学院	131	1162	17.0	26.0
2	王志远	西北工业大学自动化学院	5	13	2.0	3.0
3	孙倩	西北工业大学自动化学院	4	13	2.0	3.0