遥操作工程机器人系统力反馈有效性研究

• 作者: 冯石柱 张红彦 赵丁选
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 力反馈 遥操作 工程机器人 有效性
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 19-21,106
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1978字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2008.01.008

摘要

力反馈技术在遥操作工程机器人领域占有重要地位,对其有效性的研究具有很大实用价值.本文结合国内外现有的研究成果,对实际工程应用中不同力反馈结构的有效性问题进行了研究,提出了不同结构力反馈有效性条件,对失效原因进行了理论推导,给出一种能有效实现力反馈的p-p结构力反馈算法,并对文章中理论推导的正确性进行了验证.实验结果表明,文章中失效原理推导是正确的、给出的力反馈控制结构是合理有效的,它对力反馈工程应用设计有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	张红彦	吉林大学机械科学与工程学院	25	303	10.0	17.0
3	冯石柱	吉林大学机械科学与工程学院	6	35	4.0	5.0