机器海豚尾鳍运动模型的建立及仿真

• 作者: 姜世平 孙晖东 郭志
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器海豚 身体曲线 俯仰--沉浮运动:运动模型
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及理论
• 页码范围: 311-315
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2008.04.006

摘要

以海豚背腹式摆动推进方程为基础,应用坐标变换的方法,建立了描述海豚尾鳍俯仰--沉浮运动的数学模型,同时建立了描述豚尾各运动参数之间关系的方程,随后运用Matlab的仿真功能再现了海豚在游动过程中尾鳍的运动规律.该模型可用于定性描述运动参数对海豚推进性能的影响,为进一步研究豚尾动力学提供了理论基础,同时也为机器海豚尾鳍的控制设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜世平	燕山大学机械工程学院	19	119	7.0	10.0
2	郭志	燕山大学机械工程学院	2	15	2.0	2.0
3	孙晖东	燕山大学机械工程学院	2	15	2.0	2.0