无负载均衡控制的两余度舵机及其非线性补偿控制

• 作者: 朱纪洪 蒋志宏
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 两余度作动器 局部余度 差动合成 故障检测 无刷直流电动机
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TM36+1
• 字数: 2794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2008.05.004

摘要

为了提高飞行器的可靠性和安全飞行,对基于无刷直流电机的两余度电动作动器进行了研究,提出采用差动式的运动合成构成机械输出两余度,无需负载均衡控制器便可消除通道间的负载均衡问题,可较为容易地实现两余度运行,同时,系统的局部余度设计可保证当一个通道局部出现故障时,作动器系统工作时仍具有一定的余度性.为了解决低速转矩脉动和补偿机械摩擦与齿隙等带来的非线性问题,提出速度偏置和采用变参数控制器的方法,可取得较好的控制效果.另外,采用PWM信号与转子位置信号结合的方法构成系统故障自检测(BIT)模块,可实现系统的故障上电预检测和在线动态检测.实验结果表明研究的两余度作动器具有较高的稳态精度、稳定性能和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋志宏	北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所	3	21	3.0	3.0