基于一种蚁群算法的多机器人动态感知任务分配

• 作者: 姜健 臧希喆 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人协作 动态感知任务 蚁群算法 任务分配
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 254-258,263
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.011

摘要

多机器人系统在具有任务聚集特征的动态感知任务环境下执行搜集任务时,存在着由于任务分配不当而引起的冲突加剧问题.针对这一问题.提出了一种基于排斥信息素型蚁群算法的多机器人任务自主分配方法.进行了未知非结构化环境下的多机器人协作搜集仿真实验.仿真结果表明,采用本文所提方法可以实现多机器人搜集任务的自主分配,有效减少机器人的空间冲突,尤其在机器人数量较多的情况下.更能显示出该方法的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	臧希喆	哈尔滨工业大学机器人研究所	46	498	12.0	21.0
3	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	52	564	15.0	22.0
4	姜健	哈尔滨工业大学机器人研究所	14	193	7.0	13.0