基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化

• 作者: 陈安军 马学文
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 冗余度 机器人 速度方向可操作度 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2008.02.004

摘要

针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究.在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法.与伪逆优化结果比较,本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上的传速性能得到显著改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	江南大学机械工程学院	73	196	8.0	10.0
2	马学文	信阳师范学院网络信息与计算中心	12	54	4.0	7.0