空间微重力环境地面模拟系统的控制器设计

• 作者: 张涛 梅涛 汪小华 陈三风
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微重力 气缸 RBF神经网络 滑模控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 201-204
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.002

摘要

针对小型和迷你型试验目标,提出一种新的空间微重力环境模拟系统.系统采用平面气浮和气缸垂直悬浮组合方案来模拟空间微重力环境,并采用恒张力控制思想来模拟垂直地面方向上的微重力状态.采用RBF神经网络控制和滑模变结构控制复合控制方案,其中RBF神经网络用于逼近和补偿系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛;通过滑模变结构控制消除RBF神经网络的逼近误差和不定随机干扰的影响,保证系统的鲁捧性.实验研究结果表明.该控制方案是有效的,系统具有较好的动态响应能力、鲁棒性和自适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张涛	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	473	4174	31.0	44.0
2	汪小华	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	21	332	10.0	18.0
3	梅涛	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	75	1218	19.0	31.0
4	陈三风	中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知与控制研究中心	1	23	1.0	1.0