动态环境下基于行为动力学的移动机器人路径规划

• 作者: 傅卫平 李德信 杨静 谢敬
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 行为动力学 移动机器人 路径规划 动态环境
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 411-414
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2008.04.006

摘要

通过非线性微分方程描述的移动机器人各种行为模式的演变,模拟人类路径规划方式,应用行为动力学方法对动态环境下移动机器人路径规划问题进行了研究.首先,确定了路径规划的行为变量和行为模式,构建了机器人的航向角动力学模型与速度动力学模型,并分析了不稳定不动点,以及给出相应的解决方法;其次,为了得到更好的规划路径,采用竞争模型进行行为模式权值的自适应调节;最后的仿真结果表明模型是正确的,以及权值调节是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
2	杨静	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	55	381	10.0	16.0
3	李德信	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	49	368	10.0	17.0
4	谢敬	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	14	304	9.0	14.0