UKF的改进算法及其在伪卫星定位中的应用

• 作者: 包括 张幼群 李雪鹏
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: UT变换 Unscented Kalman滤波 抗差估计 伪卫星
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: P228
• 字数: 2809字
• 语种: 中文

摘要

首先介绍了伪卫星导航系统的观测方程和动力学模型方程.然后,分析了基于UT变换的UKF算法,针对该算法存在的问题,结合迭代滤波思想和抗差估计原理提出了一种新的抗差UKF算法.并与EKF和UKF算法进行了比较.计算结果表明,该算法不仅可以提高滤波器的精度,而且能够更有效地控制观测异常对导航解的影响,使导航解更能反映导航系统的真实情况.