一种手眼机器人视觉伺服控制方法的设计

• 作者: 李惠光 邓东 邹立颖
• 来源期刊: 电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 稳定性 最优化控制 手眼机器人
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 应用设计
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3178字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2008.05.015

摘要

针对手眼机器人视觉伺服系统中的末端摄像机速度确定问题,文章采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计控制器,即摄像机的速度,基于图像误差实现了定位控制,该方法能够使机器人在工作空间内从任一初始位置运动到期望位置,确保了系统全局渐近稳定且不需要物体的几何模型.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠光	燕山大学电气工程学院	76	504	11.0	19.0
2	邹立颖	燕山大学电气工程学院	19	46	5.0	6.0
6	邓东		1	3	1.0	1.0