一个面向异构多UUV协作任务的分层式控制系统

• 作者: 封锡盛 李一平 许真珍
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多无人水下机器人 多智能体系统 Petri网 异构系统 分层式体系结构
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 155-159,164
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.011

摘要

针对异构多UUV协作任务,提出了基于多智能体系统的分层式体系结构(MAHA).在个体层面,将UUV智能体的思维状态分为社会心智和个体心智两个层次分别实现,更加符合人类社会协作模式;在群体层面,提出了复杂海洋环境下UUV群体结构的评价准则,并据此将MAHA与现有结构进行了对比分析.此外,利用面向对象的Petri网理论建立了系统的协作模型,有效降低了系统建模的复杂性.最后,水下多目标搜索使命的实例研究表明,MAHA能够保证异构UUV之间进行有效的协作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	46	683	16.0	25.0
5	封锡盛	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	44	827	15.0	28.0
6	许真珍	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	4	108	4.0	4.0