"袋鼠"跳跃机器人动力系统方案设计与研究

• 作者: 张文涛 李建华 江曼 沈平 葛文杰
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: '袋鼠'跳跃机器人 电液驱动 动力学分析
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 359-363
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.04.011

摘要

提出了"袋鼠"机器人电液驱动动力系统设计方案,包括跳跃机构、动力系统和控制系统的设计.从理论上分析了方案的可行性;运用二阶拉格朗日方程给出了"袋鼠"机器人模型起跳阶段的动力学方程,并通过仿真分析得到了起跳阶段加载动力与速度的关系,为"袋鼠"机器人动力配置提供了依据.最后给出了实验结果,以证实该设计方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰		99	949	17.0	24.0
2	李建华		48	302	9.0	14.0
3	张文涛		4	14	3.0	3.0
4	沈平		2	25	2.0	2.0
5	江曼		2	3	1.0	1.0