3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析

• 作者: 车林仙
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 结构分析 位置正解 位置反解
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 15-17
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2008.03.006

摘要

根据并联机器人机构结构综合理论,提出了一种新型的能实现三维转动的空间3-PSS/S三自由度并联机构.该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接.动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥,定角台上3个导轨的轴线互相垂直.应用坐标变换法,推导了完全封闭形式的位置正、反解.最后,应用实例验证了理论分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	车林仙	泸州职业技术学院机电工程研究所	55	356	11.0	17.0