基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 吴怀宇 王川 王芬 程磊
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 Backstepping Lyapunov函数 全局稳定
• 年，卷（期）: 2008,（24）
• 所属期刊栏目: 智能信息处理
• 页码范围: 113-115,119
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2008.24.035

摘要

对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论.采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定.仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇		100	816	14.0	23.0
5	王川		5	40	2.0	5.0
7	王芬		11	66	5.0	8.0