动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示

• 作者: 孙久荣 戴振东 李宏凯
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 中枢模式发生器 机器人 节律运动 运动控制
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 综论与介绍
• 页码范围: 279-288
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.016

摘要

动物运动指令的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用,对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制,然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型,接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状,最后展望了其应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	孙久荣	北京大学生命科学学院	32	865	17.0	29.0
3	李宏凯	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	10	72	3.0	8.0