基于UKF与修正罗德里格参数的GPS/陀螺组合姿态确定

• 作者: 刘向东 覃超 靳永强
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: GPS/陀螺组合 姿态确定 UKF 扩展卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 蒙特卡罗仿真
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: V448.2
• 字数: 2107字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1630.2008.04.001

摘要

提出了一种用于GPS/陀螺组合姿态确定的Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法.采用姿态的修正罗德里格参数(MRPs)表示法,以消除状态误差方差阵的奇异性,建立了GPS/陀螺组合姿态估计系统的模型.仿真结果表明:与基于扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,UKF的收敛速度更快、精度更高,且不同滤波器初值对稳态精度的影响较小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	靳永强	北京理工大学信息科学技术学院	12	252	6.0	12.0
2	刘向东	北京理工大学信息科学技术学院	106	1521	21.0	34.0
3	覃超	北京理工大学信息科学技术学院	3	10	1.0	3.0