并联机构运动分岔与稳定性分析

• 作者: 郭瑞琴
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 稳定性 分岔特性 失控
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2008.02.003

摘要

在奇异位置处,并联机构具有多个可能的运动趋势,使机构的运动不确定,从而导致并联机构运动失控.为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性,本文根据并联机构在奇异位置附近的构型分岔特性,提出了一种判定机构构型失控的构型系数方法.该方法能够准确地判定机构的优先失控自由度,给出动平台各位姿分量的失控顺序,为机构的运动控制奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭瑞琴	同济大学机械学院	19	83	5.0	8.0