一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究

• 作者: 张波 房立金 王洪光 赵明扬 隋春平
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: Stewart平台 六维力/力矩传感器 分支轮换标定法 参数辨识
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 548-553
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.013

摘要

介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	111	2153	27.0	41.0
2	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	90	1524	24.0	34.0
6	张波	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	209	2133	20.0	38.0
7	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	36	942	19.0	30.0
8	隋春平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	15	178	6.0	13.0