一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼设计与实现

• 作者: 张代兵 杨少波 邱静 韩小云
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器鱼 胸鳍摆动模式推进 推进波 相位差
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 508-515
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.006

摘要

首先研究了牛鼻鲼的形态学特点,对牛鼻鲼的运动学特性进行了观测,并进行了运动学建模:然后基于"结构相似"的原理,研制出一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼--"牛鼻鲼-I".该机器鱼被设汁成扁平形,由主体和胸鳍两部分组成,无尾鞭,主体为刚性,三角形胸鳍为弹性.整个机器鱼总质量为1 kg,弦长300 mm,最大展宽为500 mm.机器鱼通过8个左右对称的伺服电机按照一定的相位差驱动刚性鳍条,在胸鳍上实现了0.4个波长的正弦推进波.在水箱实验中,当左右胸鳍同向运动时,机器鱼达到了0.13 m/s的前进速度和0.15 m/s的后退速度;当左右胸鳍反向运动时,机器鱼在约8 s内完成了原地360°转弯,表现出优良的机动性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱静	国防科技大学机电工程与自动化学院	115	1406	22.0	30.0
2	韩小云	国防科技大学机电工程与自动化学院	19	328	10.0	18.0
3	张代兵	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	137	8.0	10.0
4	杨少波	国防科技大学机电工程与自动化学院	3	39	3.0	3.0