基于MATLAB的LQR控制器设计方法研究

• 作者: 冯冬青 王晓侃
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: LQR控制器 MATLAB Ruccati方程 倒立单摆系统
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 37-39
• 页数: 3页
• 分类号: TP206+.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.10.015

摘要

采用LQ校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵Q和R使控制器的性能达到最优.从介绍代数Riccali方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线.很多文献介绍了基于输出反馈的PID控制系统,但其控制效果不理想,主要原因是系统的高阶次和多变量.本文采用基于状态空间设计法的LQR最优调节器,较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性,倒立摆的实例说明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯冬青	郑州大学信息与控制研究所	96	930	17.0	23.0
2	王晓侃	郑州大学信息与控制研究所	2	40	2.0	2.0