仿壁虎机器人足端工作空间分析及其实现协调运动的步态规划

• 作者: 代良全 张昊 戴振东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬壁机器人 仿壁虎机器人 运动学 步态
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 182-186
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.016

摘要

基于对壁虎爬行运动的研究,提出一种四足仿壁虎爬壁机器人.对其机械结构、运动学、足端工作空间和越障能力进行了分析,规划了两种爬行步态,并针对实验中出现的过驱动问题进行了分析,设计了一种多关节协调控制算法.实验结果表明,使用该控制算法的机器人运动是协调稳定的,验证了分析结果的正确性和控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	张昊	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	37	307	9.0	17.0
3	代良全	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	2	62	2.0	2.0