码垛机器人机构设计与控制系统研究

• 作者: 朱秀丽 李成伟 贠超
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人机构 运动学分析 控制系统 图形仿真
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 81-84,99
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2008.12.023

摘要

针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人.重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件.通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学理学院	127	1706	24.0	36.0
2	李成伟	北京航空航天大学机械人研究所	8	233	5.0	8.0
3	朱秀丽	北京航空航天大学机械人研究所	4	83	1.0	4.0