基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定

• 作者: 吴林 李海超 高洪明 魏秀权
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人力控制 表面跟踪 虚拟环境标定 遥控焊接
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 102-106
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.002

摘要

提出了基于机器人力控制表面跟踪的遥控焊接虚拟环境标定方法.采用基于力觉传感器坐标系横切面轮廓线的力控制策略对工件表面进行跟踪,并精确测量接触点的空间位置.通过椭圆跟踪轨迹直接最小二乘拟合算法和T形管工件标定算法,解决了T形管工件的虚拟环境标定问题.实验结果表明,该方法可以实现高精度的虚拟环境标定,虚拟环境模型精度能够满足以被动柔顺方式完成遥控焊接接触任务的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	李海超	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	87	478	12.0	17.0
3	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0
4	魏秀权	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	5	29	3.0	5.0