扩张状态观测器在无人机纵向飞行控制中的应用

• 作者: 宋金来 李金鸣 杜志伟 金岳
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 未建模动态 综合扰动 扩张状态观测器 常规PID控制器
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 试验与应用
• 页码范围: 76-78,83
• 页数: 4页
• 分类号: V249.1
• 字数: 2335字
• 语种: 中文

摘要

针对在设计无人机控制律时存在未建模动态和不确定扰动的特点,将未建模动态和不确定扰动视为综合扰动,引入扩张状态观测器对综合扰动项进行估计并补偿,设计出不依赖对象模型的改进PID控制器.仿真结果表明,该控制器在控制量品质、动态性能、稳态精度等方面都优于常规PID控制器.