基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制

• 作者: 姜力 孙金凤
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 基关节力矩传感器 阻抗控制 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 66-68,74
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 2669字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2008.07.021

摘要

基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度.将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差.并给出了基于HIT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
2	孙金凤	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	43	4.0	6.0