虚拟环境下自主水下航行器的避障研究

• 作者: 严卫生 桂志辉 马文杰
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 前视声纳 避障 模糊推理系统 虚拟环境
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2008.02.006

摘要

为了在虚拟环境下模拟自主水下航行器的水平面避障过程,基于软件平台MultiGen Creator和Vega,在HP工作站上开发了自主水下航行器避障视景仿真系统.提出了一种前视声纳的仿真方法,利用Vega提供的碰撞矢量函数和自定义的Volume碰撞方式,模拟前视声纳的功能,并根据声纳所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计一个模糊推理系统来求解其避障角度,实现了虚拟环境下自主水下航行器的水平面避障.仿真结果表明,该视景仿真能够使仿真系统更加逼真和接近于实际情况,并且满足系统仿真的实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	桂志辉	西北工业大学航海学院	3	13	3.0	3.0
3	马文杰	西北工业大学航海学院	3	13	3.0	3.0