基于强跟踪性能的QEKF组合导航自适应滤波研究

• 作者: 夏琳琳 程建华 赵琳
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 航姿参考系统/GPS 强跟踪滤波 次优渐消因子 二阶EKF Hessian矩阵 非线性系统
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 410-417
• 页数: 8页
• 分类号: P228
• 字数: 5545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-1595.2008.04.002

摘要

以低成本陆用航姿参考系统(AHRS)/GPS紧耦合系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测教学模型.引入强跟踪滤波(STF)算法,利用渐消因子的作用,增强滤波器对状态快速变化的跟踪能力.同时,针对微惯性器件漂移过大的缺点,采用二阶EKF(QEKF)方法,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明:STQEKF方法可高速准确地逼近系统非线性模型,实现陆地载体导航控制,在传感器精度有限的情况下,使姿态和位置的控制效果较标准EKF分别提高了约8.9%～38.2%和48.7%～54.4%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵琳	哈尔滨工程大学自动化学院	161	1456	20.0	31.0
2	夏琳琳	东北电力大学自动化工程学院	26	106	5.0	8.0
3	程建华	哈尔滨工程大学自动化学院	72	362	10.0	13.0