缆索检测机器人安全回收机构设计与分析

• 作者: 徐丰羽 王兴松 许家林
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 斜拉桥 爬升机器人 反电动势 气体阻尼
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 447-452
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.011

摘要

针对斜拉桥缆索榆测专用机器人的安全回收要求,提出了一种基于反电动势理论的安伞节能回收方法.应用曲柄滑块机构驱动气缸设计了气体阻尼装置,以消耗机器人下降过程中冈重力作用产生的多余动能.建立了机构数学模型,并对下降速度进行了仿真.进行了实验室及长江某斜拉桥现场试验.试验结果表明机器人能够携带3.5 kg重物,沿直径为65～205mm、倾角为30°～90°的缆索自动平稳匀速下滑,实现了电路系统出现故障时机器人的安全快速回收.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松	东南大学机械工程学院	95	1171	18.0	27.0
2	徐丰羽	东南大学机械工程学院	4	33	4.0	4.0
3	许家林	东南大学机械工程学院	3	17	2.0	3.0