滤波器自适应滑模控制器在自平衡小车中的应用

• 作者: 任金星 屈胜利 骞少辉
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 离散变结构 自适应滑模控制 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 88-91
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-654X.2008.05.024

摘要

在传统趋近律滑模控制器基础上采用一种改进的滑模控制器--自适应滑模控制器,同时针对小车运动时真实倾斜角速度不易测量,而倾角传感器测得的角速度满足不了要求,为此设计了广义卡尔曼滤波器来在线估计非线性系统的状态,有效抑制了系统噪声干扰,消弱了抖振,应用在自平衡小车上,验证了控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屈胜利	西安电子科技大学机电工程学院	25	99	5.0	8.0
2	任金星	西安电子科技大学机电工程学院	1	6	1.0	1.0
3	骞少辉	西安电子科技大学机电工程学院	1	6	1.0	1.0