一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究

• 作者: 何立波 刘含玮 李树军 王洪光
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 并联柔索驱动 误差模型 精度综合分析 精度试验
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 392-397
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.05.002

摘要

研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题.分析了影响机器人位姿精度的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型.提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差,综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值.通过仿真验证了误差模型的正确性.样机试验表明,利用柔索误差模型可以提高机器人的运动精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家垂点实验室	90	1524	24.0	34.0
2	李树军		37	472	12.0	21.0
3	何立波	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家垂点实验室	15	255	8.0	15.0
4	刘含玮	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家垂点实验室	2	15	2.0	2.0