基于滤波器的机器人滑模控制

• 作者: 张晓江 王海宁
• 来源期刊: 电子工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 滤波器 滑动模态 变结构控制
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化技术
• 页码范围: 64-66
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1706字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-4888.2008.04.021

摘要

变结构控制系统是一类特殊的非线性控制系统,滑模控制就是其中的一种控制策略.滑模控制对系统参数及扰动的变化反应迟钝,具有很强的鲁棒性,该控制方法特别适合机器人系统的控制.抖振是滑模变结构控制中不容回避的问题.文中采用了后滤波器用于消除对象输出的噪声干扰,从仿真结果看,有效削弱了单纯滑模变结构控制系统的抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓江	合肥工业大学电气与自动化工程学院	18	68	5.0	7.0
2	王海宁	合肥工业大学电气与自动化工程学院	2	22	2.0	2.0