基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计

• 作者: 俞立 冯远静 李长喜
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动控制系统 直线航迹控制 Lyapunov直接法 Backstepping 非线性系统
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 船舶电气设备、观通设备和自动控制技术
• 页码范围: 64-67
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|U666.12
• 字数: 2163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6982.2008.04.017

摘要

针对不完全驱动船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型,采用Lyapunov,直接法和非线性反步法,给出了一种状态反馈控制律.该控制律克服了艏摇角速度不能为零的局限,使偏航船舶渐近镇定于给定的直线参考航迹,并以实习船为例,用Matlab Sirnulink工具箱进行仿真.结果表明,所提出的控制律具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	冯远静	浙江工业大学信息工程学院	34	344	11.0	18.0
3	李长喜	浙江工业大学信息工程学院	1	17	1.0	1.0